本研究方向主要研究面向安全生产、防灾救援需求的特种机器人，包括煤矿井下矿难搜救机器人、油井及油气管线巡检机器人的结构和安全监测系统。研究内容主要有两个方面：一是基于空间机构学原理对机器人结构进行优化，包括对机器人的机身和臂部机构、手部机构、行走机构、关节等部位机构的结构优化，使机器人能够准确实现预定运动轨迹，且满足强度、刚度及稳定性要求，同时实现模块化需求；二是基于电磁无损检测技术搭建监测系统，满足机器人搜救和巡检等功能需求。①针对电磁无损检测中若干难以有效解决的关键技术，如磁记忆检测方法易受环境等干扰因素影响，漏磁检测中微裂纹难以定量化的问题，提出有效解决方法；②针对磁记忆检测对应力等早期损伤敏感，漏磁检测对裂纹敏感，磁巴克豪森噪声检测可实现应力定量化的特点，研究磁性集成无损检测方法和相关集成装置。